Calcolo dei valori digitali di Controllo e Reazione
I valori digitali di Controllo (CONTRO) e Reazione (REAZ), bisogna ricavarli utilizzando la tabella della caratteristica ingresso/uscita del blocco motore + dinamo procedendo nel seguente modo:
CONTRO = (Va + Vbe) / qDAC
REAZ = (Vd * Av) / qADC
dove Vbe è la tensione base-emettitore del transistor di potenza (che vale circa 0,7 V); Av indica il valore della attenuazione tra uscita della dinamo e ingresso ADC; qDAC è il valore del quanto del convertitore DAC e vale 0,058 V; qADC è il valore del quanto del convertitore ADC e vale circa 0,02 V; Va è la tensione di armatura (ricavata dalla caratteristica di riferimento) mentre Vd è la tensione in uscita alla dinamo (anch'essa ricavata dalla caratteristica di riferimento).
Inoltre nel sistema realizzato, a taratura ultimata sono stati rilevati i seguenti valori:
Vdmax = 11,65V
Va = 13,83V
Av = 0,43
Visto che non disponiamo di una caratteristica reale, la caratteristica ingresso/uscita del blocco motore - dinamo fornita è da considerarsi di puro riferimento; per cui, nell'elaborazione dei dati, terremo conto della seguente caratteristica:
|
Va V |
Vd V |
Velocità giri/min. |
Va V |
Vd V |
Velocità giri/min |
|
1,5 |
0,3 |
73,47 |
8,5 |
7,7 |
1885,71 |
|
2,0 |
0,7 |
171,43 |
9,0 |
8,3 |
2031,71 |
|
2,5 |
1,2 |
293,88 |
9,5 |
8,8 |
2155,10 |
|
3,0 |
1,7 |
416,33 |
10,0 |
9,3 |
2277,55 |
|
3,5 |
2,2 |
538,78 |
10,5 |
9,8 |
2400,00 |
|
4,0 |
2,7 |
661,2 |
11,0 |
10,4 |
2546,94 |
|
4,5 |
3,3 |
808,15 |
11,5 |
10,9 |
2669,34 |
|
5,0 |
3,8 |
930,61 |
12,0 |
11,5 |
2816,33 |
|
5,5 |
4,4 |
1077,55 |
12,5 |
12,0 |
2914,29 |
|
6,0 |
4,9 |
1200,00 |
13,0 |
12,5 |
3061,22 |
|
6,5 |
5,5 |
1346,94 |
13,5 |
13,0 |
3183,67 |
|
7,0 |
6,1 |
1493,88 |
14,0 |
13,5 |
3306,12 |
|
7,5 |
6,6 |
1616,33 |
14,5 |
14,1 |
3453,06 |
|
8,0 |
7,1 |
1738,78 |
15,0 |
14,8 |
3624,49 |
Con i dati forniti dalla caratteristica di riferimento, applicando le relazioni generali sopra descritte, si determinano i valori di controllo e reazione.
Una volta calcolati i valori decimali di CONTRO e REAZ questi verranno memorizzati in formato esadecimale nelle loro rispettive locazioni di memoria (1200h e 1201h).
Per quanto riguarda invece la costante di proporzionalità KAPPA questa viene fissata di volta in volta dall’utente e può assume i valori decimali da 0 a 255 (il dato esadecimale verrà poi memorizzato nella locazione di memoria 1202h).
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